| 柔索驱动并联机器人运动控制研究 |
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| 引用本文： | 訾斌,朱真才,杜敬利.柔索驱动并联机器人运动控制研究[J].振动与冲击,2009,28(9):48-51. |
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| 作者姓名： | 訾斌 朱真才 杜敬利 |
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| 作者单位： | 1. 中国矿业大学机电工程学院,江苏徐州,221116
2. 西安电子科技大学机电工程学院,西安,710071 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目，江苏省博士后基金项目，中国矿业大学青年科研基金资助项目;中国博士后基金项目 |
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| 摘 要： | 针对柔索驱动并联机器人的工作特点，研究柔索驱动并联机器人的运动控制方法。通过对柔索驱动并联机器人系统动力学的强非线性、参数不确定性以及受到外界干扰等系统特性的分析，探讨了系统适用的控制策略。进一步，设计了一种将常规PI控制和Fuzzy控制相结合的Fuzzy-PI混合离散控制策略来实现柔索驱动并联机器人轨迹跟踪控制。这种控制策略不仅能发挥模糊控制鲁棒性强、动态响应快的特点，而且具有常规PI控制器的动态跟踪品质和稳态精度。在此基础上，为了进一步提高Fuzzy-PI混合离散控制系统的适应能力，设计了一种带有自调整因子的模糊控制规则。数值结果表明，在相同给定条件下Fuzzy-PI控制算法、常规模糊控制和离散非线性PID控制算法跟踪期望轨迹时，沿X方向、Y方向和Z方向的跟踪误差分别在 ±10cm、±7cm、±3cm，±15cm、±8cm、±5cm，±15cm、±9cm、±4cm的范围内。
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| 关 键 词： | 柔索驱动并联机器人 Fuzzy-PI混合离散控制 非线性PID控制 轨迹跟踪 |
| 收稿时间： | 2008-12-3 |
| 修稿时间： | 2009-2-26 |
Motion control of a cable-driven parallel manipulator |
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| ZI Bin,ZHU Zhen-cai,DU Jing-li.Motion control of a cable-driven parallel manipulator[J].Journal of Vibration and Shock,2009,28(9):48-51. |
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| Authors: | ZI Bin ZHU Zhen-cai DU Jing-li |
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