| 基于序单开链法的4自由度并联机构位置正解 |
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| 引用本文： | 唐刚,石志新. 基于序单开链法的4自由度并联机构位置正解[J]. 机械设计与制造, 2008, 0(11) |
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| 作者姓名： | 唐刚 石志新 |
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| 作者单位： | 1. 南昌工程学院机械动力系,南昌,330099
2. 南昌大学机电工程学院,南昌,330031 |
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| 摘 要： | 序单开链(soc)法的特点,使运动学方程组的维数降到最低,对于大多数实用并联机器人机构,可降到一维.故借助于一维搜索法可得到该类机器人机构位置正解的所有实数解;与同伦连续法相比,计算效率较高;与代数解析法相比,显著减少了公式导出的繁琐与困难.
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| 关 键 词： | 并联机构 位置正解 序单开链 |
Direct displacement analysis of a 4-DOF spatial parallel mechanism based on one-dimension searching algorithm |
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| TANG Gang,SHI Zhi-xin. Direct displacement analysis of a 4-DOF spatial parallel mechanism based on one-dimension searching algorithm[J]. Machinery Design & Manufacture, 2008, 0(11) |
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| Authors: | TANG Gang SHI Zhi-xin |
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