| 基于无标定显微视觉伺服的零件微装配 |
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| 引用本文： | 曾祥进,黄心汉,王敏.基于无标定显微视觉伺服的零件微装配[J].信息与控制,2009,38(2):1-1. |
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| 作者姓名： | 曾祥进 黄心汉 王敏 |
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| 作者单位： | 华中科技大学控制科学与工程系,湖北,武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金 |
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| 摘 要： | 为完成微小零件的装配操作，获得高效的微装配性能和避免复杂的摄像机标定工作，提出了基于BROYDEN方法的图像雅可比矩阵在线辨识模型．为了实现在线辨识快速收敛的目的，应用切比雪夫多项式构成了待辨识的图像雅可比矩阵的成本函数来逼近最优值．采用辨识的图像雅可比矩阵，设计了PD控制器，该控制器满足了系统的快速性和平滑性控制要求．在显微视觉环境下，完成了不同倍率物镜下微操作机械手自动定位与夹取三维微小零件的视觉伺服任务．实验结果表明，所提方法具有较好的鲁棒性和满意的执行效果，达到了系统应用要求．
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| 关 键 词： | 微装配 BROYDEN 图像雅可比矩阵辨识 视觉控制器 显微视觉伺服 |
Micro-assembly of Parts Based on Uncalibrated Microscope Visual Servo |
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| ZENG Xiang-jin,HUANG Xin-han,WANG Min.Micro-assembly of Parts Based on Uncalibrated Microscope Visual Servo[J].Information and Control,2009,38(2):1-1. |
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| Authors: | ZENG Xiang-jin HUANG Xin-han WANG Min |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | BROYDEN |
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