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| 机器人的力控制和顺应控制研究进展 | |
| 作者姓名： | 胡建元 黄心汉 |
| 作者单位： | 华中理工大学自动控制系 武汉430074(胡建元，黄心汉)，华中理工大学自动控制系 武汉430074(陈锦江) |
| 摘 要： | 机器人力控制和顺应控制是机器人学研究的一个重要领域,对于提高机器人的性能,增强机器人的适应性,扩大应用范围具有十分重要的意义.本文对近年来国内外关于机器人力控制和顺应控制方面的研究情况进行了综述,着重讨论环境约束下的机器人的力与位置混合控制,阻抗控制,刚度控制,阻尼控制,主动式顺应控制。被动式顺应控制(柔顺手腕),主动式柔顺手腕控制和机器人的自适应力控制.介绍了将人工神经元网络用于机器人力与位置控制的研究动态,最后指出了机器人力控制和顺应控制研究中存在的问题和研究方向. |
| 关 键 词： | 机器人 力控制 顺应控制 |
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