| Unscented卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用 |
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| 引用本文： | 柏猛,赵晓光,侯增广.Unscented卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用[J].高技术通讯,2008,18(11). |
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| 作者姓名： | 柏猛 赵晓光 侯增广 |
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| 基金项目： | 863计划，黑龙江省机器人技术重点实验室开放研究课题 |
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| 摘 要： | 在四元数方法的基础上建立了一种非线性捷联惯导系统(SINS)误差模型.该误差模型无需对姿态误差角进行小角度假设.在该SINS误差模型中,采用四元数表示姿态矩阵,速度误差模型为非线性方程.为了对静基座大失准角SINS进行初始对准,通过对SINS误差模型进行简化,得到了适用于SINS静基座初始对准的误差模型.由于SINS误差模型中含有非线性方程,通过采用unscented卡尔曼滤波解决SINS的初始对准问题.对SINS静基座初始对准的仿真结果表明,unscented卡尔曼滤波能有效估计SINS失准角.
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| 关 键 词： | 四元数 捷联惯导系统(SINS) 初始对准 unscented卡尔曼滤波 |
Unscented Kalman filtering for initial alignment of strapdown inertial navigation system |
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| Bai Meng,Zhao Xiaoguang,Hou Zengguang.Unscented Kalman filtering for initial alignment of strapdown inertial navigation system[J].High Technology Letters,2008,18(11). |
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| Authors: | Bai Meng Zhao Xiaoguang Hou Zengguang |
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