基于CAN总线的六轮危险作业机器人控制系统设计 |
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作者单位: | 军械工程学院军械技术研究所,军械工程学院军械技术研究所,军械工程学院军械技术研究所 |
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摘 要: | 为满足机器人控制系统各模块对信息交换的实时性、灵活性、可扩展性、可靠性的要求,在危险作业机器人设计过程中选用了CAN总线作为系统信息传输的通道,在此基础上设计了机器人的控制系统,将其分为六大模块,介绍了系统的组成、原理及软件设计。两项典型实验证明这是一种可靠的控制方案,保证了系统的安全性和可靠性,能够满足处理危险弹药任务的要求。
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关 键 词: | CAN总线 控制系统 危险作业机器人 |
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