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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
基于模糊逻辑的机器人动态避障方法
作者姓名:
李北川
祖丽楠
杨鹏
作者单位:
河北工业大学电气学院
基金项目:
河北省科学技术研究与发展指导计划项目(072135179)资助
摘 要:
本文提出了一种动态环境下基于模糊逻辑的机器人动态避障方法。该方法采用包容式结构中基于优先度的行为决策方法,通过模糊规则将机器人工作空间中的动态信息模糊,再转化为对机器人在动态环境中的控制,同时提出接近度的概念,简化了模糊控制输入状态空间,从而减少模糊规则的数量,提高算法的实时性。实验表明,该动态避障方法能够使机器人躲避动态障碍物,并快速准确到达目标位置。
关 键 词:
移动机器人
动态避障
模糊逻辑
路径规划
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