| 面向精密作业的三自由度球基微操作器运动学分析 |
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| 引用本文： | 郭伟,汪盛,李满天. 面向精密作业的三自由度球基微操作器运动学分析[J]. 高技术通讯, 2006, 16(9): 919-923 |
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| 作者姓名： | 郭伟 汪盛 李满天 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 针对微操作及微装配需求,研制了一种采用四分压电陶瓷管驱动的球基微操作器,建立了不同驱动方式下球基的运动学模型,分析了球基微操作器实现空间3自由度转动的运动学问题,给出了Adams仿真实验与系统测试实验结果,验证了模型与分析的正确性.
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| 关 键 词： | 球基微操作器 运动学分析 Adams仿真 |
| 收稿时间： | 2005-11-01 |
| 修稿时间： | 2005-11-01 |
Kinematics analyses of spherical micro-manipulator oriented to precise positioning |
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| Guo Wei,Wang Sheng,Li Mantian. Kinematics analyses of spherical micro-manipulator oriented to precise positioning[J]. High Technology Letters, 2006, 16(9): 919-923 |
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| Authors: | Guo Wei Wang Sheng Li Mantian |
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| Affiliation: | Robotic Research Institute, Harbin Institute of Technology, Harbin 150080 |
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| Abstract: | This paper presents a spherical micro-manipulator actuated by piezoelectric tubes, which is used in precise positioning. The kinematics modeling with different actuating modes is given and the kinematics analyses about the 3-dimension rotation of the spherical micro-manipulator is discussed. The results of Adams simulation and system experiments are validated. |
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| Keywords: | spherical micro-manipulator kinematics analysis Adams simulation |
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