基于信号特征分析和多小波变换的机械手滑动觉感知研究

针对机械手抓取目标过程中滑移特征信号辨识困难问题，提出了多小波变换滑动觉特征检测方法。首先，研究基于FBG传感的柔性触滑觉感知机理，设计非对称梁式双层“十字”型分布传感单元结构，分析了搭载该触滑觉传感器的机械手多阶段动态抓握信号特征；其次，构建触滑觉感知实验平台，开展了动态抓握过程的触滑觉感知实验；然后，基于db10小波降噪方法对滑动觉感知信号降噪处理；最后，提出Mexican hat连续小波和一阶Haar离散小波的滑动觉信号特征分离和感知方法，并进行了相关实验研究。实验结果表明，在小波细节系数检测阈值±2×10^-4作用下，不同抓握力的滑动检测平均准确率可达98.88%,可以精确识别被机械手抓取目标的滑移状态。

Research on sliding perception of manipulators based on signal feature analysis and multi wavelet transform