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| 基于关节受力特性分析的臂式发射机构射击姿态优化研究 | |
| 作者姓名： | 李玉琳 王海旭 陈文君 金景峰 尹旭 接铭举 袁磊晶 |
| 作者单位： | 1. 西南技术工程研究所;2. 重庆长安望江工业有限公司;3. 中国人民解放军32381部队 |
| 摘 要： | 为了提高武器站射界及机动性,改变传统武器站结构形式,将机械臂作为武器搭载平台,采用运动学及动力学仿真分析得出机械臂运动质心运动规律及关节扭矩变化规律,计算关节驱动装置相关参数,进一步得出以机械臂为搭载平台的武器站最佳射击姿态。首先通过Adams动力学仿真得到恒定后坐力峰值为121.25N;其次通过运动学仿真及数据处理,得出各个关节负载质心分布区域,从而求解出各个关节负载转动惯量的分布区间,计算得出J3、J2分别为+70°、-60°时,J1负载转动惯量最大,为0.821 kgm2;当J3、J2分别为+70°、+15°时,J2负载转动惯量最大,为1.7196 kgm2;对不同射击姿态下的机械臂保持力矩进行仿真分析,J3、J2分别为+60°、+70°,J2扭矩最大,为72.98 Nm;J3为-15°时,J3扭矩... |
| 关 键 词： | 武器站 机械臂 负载扭矩 关节驱动 |