| 基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制 |
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| 引用本文： | 居鹤华, 崔平远, 刘红云. 基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制. 自动化学报, 2006, 32(5): 704-712. |
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| 作者姓名： | 居鹤华 崔平远 刘红云 |
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| 作者单位： | 1.北京工业大学电控学院 北京 100022 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金;北京市科技发展基金 |
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| 摘 要： | 研究基于自主行为智能体的月球车运动规划与控制方法．在基于自主行为智能体的月球车系统结构基础上,首先设计了月球车运动规划与控制的一组基本行为,对其原理进行证明．通过行为状态机对行为进行选择,如果不能保障月球车安全性能,则由运动规划智能体学习其行为参数,并由神经网络记忆．将月球车运动规划与控制分解为行为设计与学习两个过程,使月球车控制系统易于加入先验知识．同时,月球车运动规划能够满足其机动性与地形传送性约束,保证工程开发的结构化与可实现性．该方法不仅具有实时性,而且对未知环境具有较强的适应能力．仿真研究与实验证明了该方法的有效性．
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| 关 键 词： | 月球漫游车 自主行为智能体 运动规划 运动控制 |
| 收稿时间： | 2004-06-14 |
| 修稿时间： | 2006-04-26 |
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