| 基于闭环矢量法的五杆合作机器人运动学建模及仿真 |
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| 引用本文： | 张晓超,董玉红,张立勋.基于闭环矢量法的五杆合作机器人运动学建模及仿真[J].自动化技术与应用,2006,25(5):16-17,81. |
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| 作者姓名： | 张晓超 董玉红 张立勋 |
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| 作者单位： | 1. 哈尔滨理工大学,机械动力工程学院,黑龙江,哈尔滨,150080
2. 哈尔滨工程大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)
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黑龙江省教育厅科学技术研究项目
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黑龙江省科研项目 |
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| 摘 要： | 利用闭环矢量法对五杆机构进行正运动学建模,给出了五杆并联机器人的闭环矢量方程,推导了其运动学方程,并用MATLAB软件编写MATLAB函数来求解运动学方程.利用Simulink仿真工具建立了五杆合作机器人的运动学仿真模型,仿真分析得到了运动学仿真曲线.研究过程表明,采用闭环矢量法对五杆并联机器人进行运动学分析既简便又快捷.这种方法对其他复杂平面并联机构的运动学分析具有一定的参考价值.
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| 关 键 词： | 闭环矢量法 合作机器人 运动学 MATLAB/Simulink |
| 文章编号： | 1003-7241（2006）05-0016-03 |
| 收稿时间： | 2006-01-19 |
| 修稿时间： | 2006-01-19 |
Kinematics Modeling and Simulation of a Five-Bar Cobot by Using Closed Loop Vector Method |
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| ZHANG Xiao-chao,DONG Yu-hong,ZHANG Li-xun.Kinematics Modeling and Simulation of a Five-Bar Cobot by Using Closed Loop Vector Method[J].Techniques of Automation and Applications,2006,25(5):16-17,81. |
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| Authors: | ZHANG Xiao-chao DONG Yu-hong ZHANG Li-xun |
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| Affiliation: | 1.College d Mechanical and Power Engneefing, Harbin University d Science and Technology, Harbin 1.50080, China; 2.School d Mechanical and Electrical Engneering, Harbin Engneefing University, Harbin 150001,China |
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| Abstract: | The closed loop vector method is used to derive the kinematic equations of a five - bar cobot. The MATLAB functions for computing the kinematic equations are also established. The study shows that it is simple and shortcut for applying closed loop vector method to analyze kinematics of the five-bar parallel cobot. |
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| Keywords: | closed loop vector method cobot kinematics MATLAB/simulink |
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