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| 基于布谷鸟算法的上料机械手轨迹优化 | |
| 作者单位： | ;1.合肥工业大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 降低机械手轨迹误差对生产有重要的意义。通过相关参数和几何关系建立误差最小的目标函数,结合惩罚函数构造出适应度函数,利用布谷鸟算法进行迭代寻优,采用MATLAB对优化后的机械手四杆机构进行仿真,接着与粒子群优化算法进行比较,分析可得:采用粒子群算法优化所产生Y轴方向最大误差为-12 mm,而使用布谷鸟算法所产生的Y轴方向最大误差为-2. 4mm,误差较前者降低75. 3%。因此,布谷鸟算法对于该四杆机构的设计更为精确。 |
| 关 键 词： | 布谷鸟算法 机械手 误差分析 优化 仿真 |
Trajectory optimization of loading manipulator based on Cuckoo Search algorithm |
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