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| 基于三轮全向移动平台的运动控制系统研究 | |
| 作者单位： | ;1.合肥工业大学机械工程学院 |
| 摘 要： | 三轮全向移动平台具有全向移动能力。论文在已开发的机场服务机器人平台基础上,完成了另一种三轮全向移动平台运动控制系统的设计与实现,通过系统建模及运动学分析,采用STM32主控制芯片,无线通信等设备搭载外围硬件系统,实现各种运动模式的控制。经样机实验测试,该移动平台运动灵活,姿态稳定,能在平面更好的实现平移,原地旋转及全方位运动。 |
| 关 键 词： | 全向移动平台 运动学分析 STM32 运动控制 |
Research on motion control system of three-wheel omnidirectional mobile platform |
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