| AHRS航姿解算中的两种滤波方法的比较研究 |
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| 引用本文： | 丁君,赵忠华.AHRS航姿解算中的两种滤波方法的比较研究[J].计算机仿真,2013,30(9). |
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| 作者姓名： | 丁君 赵忠华 |
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| 作者单位： | 上海交通大学电子信息与电气工程学院,上海,200240 |
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| 摘 要： | 关于飞行姿态角优化问题,由于加速度计的测量值中同时包含了重力加速度和运动加速度信息,并且磁传感器易受铁磁性物质干扰,直接利用加速度计的测量值计算横滚角和俯仰角易产生较大误差,进而在利用磁传感器的测量值计算航向角时也将会引入了误差.为了减小加速度计和磁传感器的姿态解算算法所解算的姿态角误差,提出利用陀螺仪的输出,分别设计了互补滤波器和卡尔曼滤波器(Kalman Filter)对加速度计和磁传感器的输出进行处理,采用VN-100的微惯性测量单元(Micro Inertial Measurement Unit,MIMU)的数据进行MATLAB仿真,并对两种滤波器的滤波效果进行了比较.实验结果表明,互补滤波和Kalman滤波均能提高该算法的姿态角精度,并且互补滤波器比Kalman滤波器效率更高,性能更好.
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| 关 键 词： | 微惯性测量单元 姿态解算 卡尔曼滤波器 互补滤波器 |
Comparison and Study on Complementary Filter and Kalman Filter in AHRS Attitude Calculation |
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| DING Jun
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ZHAO Zhong-hua.Comparison and Study on Complementary Filter and Kalman Filter in AHRS Attitude Calculation[J].Computer Simulation,2013,30(9). |
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| Authors: | DING Jun ZHAO Zhong-hua |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | MIMU Attitude calculation Kalman filter Complementary filter |
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