| 基于虚拟样机技术的机器人空间轨迹实现及仿真分析 |
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| 引用本文： | 马国红,朱书林,王聪,刘沛.基于虚拟样机技术的机器人空间轨迹实现及仿真分析[J].组合机床与自动化加工技术,2013(6). |
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| 作者姓名： | 马国红 朱书林 王聪 刘沛 |
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| 作者单位： | 南昌大学机电工程学院,南昌,330031 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，江西省教育厅项目(GJJ12038):江西省自然基金 |
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| 摘 要： | 针对虚拟样机技术能极大的减少产品开发成本,同时能很好的对产品进行分析和测试的特点.为了分析机器人运动轨迹特性,采用UG建立机器人样机模型,并将其导入ADAMS中创建虚拟样机.根据机器人运动学原理,结合MATLAB编程计算,对获取的数据采用样条函数驱动关节运动,实现了机器人多体系统在ADAMS中进行空间任意轨迹运动的功能.通过仿真求解,分析了机器人相关参数的运动特性.其结果为物理样机的研制提供了很好的参考依据,也为机器人碰撞检测打下基础.
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| 关 键 词： | 虚拟样机技术 机器人 空间轨迹 ADAMS |
Research on the Techniques of Space Trajectory and Simulation for a Robot Based on Virtual Prototype Technology |
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| MA Guo-hong
,
ZHU Shu-lin
,
WANG Cong
,
LIU Pei.Research on the Techniques of Space Trajectory and Simulation for a Robot Based on Virtual Prototype Technology[J].Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique,2013(6). |
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| Authors: | MA Guo-hong ZHU Shu-lin WANG Cong LIU Pei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | virtual prototype technology robot space trajectory ADAMS |
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