| 齿轮精整机械手轨迹规划与运动仿真研究 |
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| 引用本文： | 崔龙飞,张龙,孟庆爱. 齿轮精整机械手轨迹规划与运动仿真研究[J]. 组合机床与自动化加工技术, 2013, 0(8) |
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| 作者姓名： | 崔龙飞 张龙 孟庆爱 |
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| 作者单位： | 南京理工大学机械工程学院,南京,210094 |
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| 摘 要： | 齿轮精整机械手主要用于粉末冶金齿轮自动化生产线,将冶金成型的齿轮毛坯从传送带上抓起放到冲压设备上,对齿面进行精整和硬化处理,避免人工操作引起意外事故.根据机器人的工作任务,在MATLAB中建立数学模型,进行轨迹规划,解算出各关节运动参数.在ADAMS中建立机械手仿真模型,利用解算得到的数据,用Controls Toolkits建立控制系统,通过PID环节控制关节力矩,进行运动仿真研究,通过仿真观察各关节的运动并获得驱动力矩、角速度和角加速度等参数,为齿轮精整机械手控制系统的设计、模拟运动作业提供了理论依据和主要参数,为动态特性优化设计提供理论指导.
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| 关 键 词： | 机器人 轨迹规划 建模 仿真 运动学 动力学 虚拟样机 |
Trajectory Planning and Kinematics Simulation of Tooth Surface Finishing Robot |
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| CUI Long-fei , ZHANG Long , MENG Qing-ai. Trajectory Planning and Kinematics Simulation of Tooth Surface Finishing Robot[J]. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique, 2013, 0(8) |
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| Authors: | CUI Long-fei ZHANG Long MENG Qing-ai |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | robot trajectory planning modeling simulation kinematic dynamics virtual prototyping |
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