| 基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制 |
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| 引用本文： | 杨勇,杨宜民,王建彬. 基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制[J]. 现代计算机, 2013, 0(4) |
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| 作者姓名： | 杨勇 杨宜民 王建彬 |
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| 作者单位： | 广东工业大学自动化学院,广州,510090 |
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| 摘 要： | 由于四轮全向移动机器人的四个轮子之间存在耦合关系,使得机器人各个电机的控制效果并不理想.针对这一问题,利用参考模型解耦控制的思想,提出一种基于参考模型的四轮驱动电机解耦控制方法,通过设计合理的解耦控制器,并将其引入到控制系统的解耦环节,实现机器人各个电机的解耦控制,并通过仿真实验验证该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 全向移动机器人 解耦控制 参考模型 电机控制 |
Reference Model Based Four-Wheel Drive Motor Decoupling Control |
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| YANG Yong , YANG Yi-min , WANG Jian-bin. Reference Model Based Four-Wheel Drive Motor Decoupling Control[J]. Modem Computer, 2013, 0(4) |
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| Authors: | YANG Yong YANG Yi-min WANG Jian-bin |
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