基于输电杆塔的无人机精细化巡检研究

针对输电杆塔的无人机精细化巡检，给出了航迹规划方法并阐述了关键技术。航迹规划原则一般以∩型顺序拍摄，不同的塔型拍摄顺序有差异；拍摄点位复杂的杆塔采用启发式算法进行航迹规划；采用毫米波雷达避障，利用RTK技术进行厘米级定位，动力控制系统可使无人机平稳地悬停拍摄。目前的精细化巡检仍以人工操作为主，需通过视觉算法增加其自主性、智能性。