| 基于几何非线性方法的大行程柔性并联机器人位置解 |
| |
| 引用本文： | 孙立宁,董为,杜志江. 基于几何非线性方法的大行程柔性并联机器人位置解[J]. 机械工程学报, 2005, 41(10): 71-74 |
| |
| 作者姓名： | 孙立宁 董为 杜志江 |
| |
| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001;哈尔滨工业大学机器人研究所,哈尔滨,150001 |
| |
| 基金项目： | 国家863高科技资助项目(2002AA422260)。 |
| |
| 摘 要： | 提出了一种厘米级行程、微米级精度的柔性6-PSS并联机器人，该机器人的被动关节采用了大行程柔性铰链。首先，提出了大行程柔性铰链的概念并建立了其刚度矩阵；通过组集支链刚度矩阵以及建立适当的协调方程，得到基于刚度矩阵的柔性并联结构的位置解模型；由于模型中几何非线性问题的存在，在求解位置反解时，采用了修改的拉格朗日列式法；最后，给出了基于增量法解答的位置解算例。
|
| 关 键 词： | 大行程柔性铰链 6-PSS并联机器人 刚柔耦合 刚度矩阵 几何非线性 |
| 修稿时间： | 2004-09-11 |
KINEMATICS ANALYSIS OF A PARALLEL MANIPULATOR WITH LONG TRAVEL RANGE FLEXURE HINGES BASED ON GEOMETRIC NONLINEAR METHOD |
| |
| Sun Lining,Dong Wei,Du Zhijiang. KINEMATICS ANALYSIS OF A PARALLEL MANIPULATOR WITH LONG TRAVEL RANGE FLEXURE HINGES BASED ON GEOMETRIC NONLINEAR METHOD[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2005, 41(10): 71-74 |
| |
| Authors: | Sun Lining Dong Wei Du Zhijiang |
| |
| Affiliation: | Robotics Institute, Harbin Institute of Technology |
| |
| Abstract: | A novel flexible parallel manipulator is presented. Typical feature of this design is the adoption of long travel range flexible hinges and the centimeter-scale movement of the system. The kinematics of this manipulator is analyzed via the stiffness model of the long travel range flexure hinge. A calculation example of kinematics model is presented based on the Updated La-grange formulation. Furthermore, corresponding kinematics simulation is executed to validate the kinematics analysis above. |
| |
| Keywords: | Long travel range flexure hinges 6-PSS parallel manipulator Rigid-flexible coupling Stiffness matrix Geometric nonlinearity |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《机械工程学报》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《机械工程学报》下载全文 |
