| 轮式移动机器人曲线行走控制的实现 |
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| 引用本文： | 祖莉,王华坤. 轮式移动机器人曲线行走控制的实现[J]. 控制工程, 2004, 11(4): 345-348 |
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| 作者姓名： | 祖莉 王华坤 |
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| 作者单位： | 南京理工大学,机械工程学院,江苏,南京,210094;南京理工大学,机械工程学院,江苏,南京,210094 |
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| 摘 要： | 从实用的角度出发，对轮式移动机器人沿曲线轨迹行走的控制进行了研究。设计了电机伺服控制系统和定位模块来实现机器人的运动控制系统功能，并基于移动机器人动力学模型设计了稳定有效的曲线行走控制算法。机器人沿抛物线和椭圆轨迹行走的实验结果表明，移动机器人曲线行走控制的硬件结构和软件功能是可行实用的，该户外轮式移动机器人运动控制系统的结构设计和功能设计符合实用要求，具有一定的应用价值。
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| 关 键 词： | 移动机器人 运动控制 实用 |
| 文章编号： | 1671-7848(2004)04-0345-04 |
| 修稿时间： | 2002-08-14 |
Realization of Curvilinear Motion Control for Wheeled Mobile Robot |
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| ZU Li,WANG Hua-kun. Realization of Curvilinear Motion Control for Wheeled Mobile Robot[J]. Control Engineering of China, 2004, 11(4): 345-348 |
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| Authors: | ZU Li WANG Hua-kun |
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| Abstract: | The curvilinear motion control of mobile robot has been studied using the systematism methods. An applicable realization for motion control system is proposed. According to the characteristics and requirements of outdoor mobile robot, the servo control system and the localization module are designed. The motion control algorithm is designed based on the dynamics model. Experimental results validate the effectiveness and the practicality of the motion control system. |
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| Keywords: | mobile robot motion control practicality |
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