| 基于转角补偿的智能车辆循迹控制系统 |
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| 引用本文： | 杨阳阳,何志刚,汪若尘,陈龙.基于转角补偿的智能车辆循迹控制系统[J].仪表技术与传感器,2019(5):73-77. |
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| 作者姓名： | 杨阳阳 何志刚 汪若尘 陈龙 |
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| 作者单位： | 江苏大学汽车与交通工程学院 |
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| 基金项目： | 国家重点联合基金项目(U1564201) |
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| 摘 要： | 文中提出了一种转角补偿智能车辆循迹控制系统。系统由纯追踪控制器和转角补偿控制器组成。 PP 控制器直接控制车辆跟踪路径;转角补偿控制器基于 PI 控制理论,综合考虑行驶偏差及道路曲率进行转向角补偿,其参数采用模糊控制理论实现自适应调节,进一步改善系统跟踪性能。仿真和试验结果表明:较于传统 PP 循迹系统,该系统在不同车速下横向偏差峰值降低了50%以上,方向偏差峰值降低了 20%以上,路径跟踪性能显著提升。
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| 关 键 词： | 智能车辆 路径跟踪 纯追踪 前轮转角补偿 PI 控制 模糊自适应控制 |
Path Tracking Control System of Intelligent Vehicle Based on Steering Angle Compensation |
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| YANG Yang-yang,HE Zhi-gang,WANG Ruo-chen,CHEN Long.Path Tracking Control System of Intelligent Vehicle Based on Steering Angle Compensation[J].Instrument Technique and Sensor,2019(5):73-77. |
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| Authors: | YANG Yang-yang HE Zhi-gang WANG Ruo-chen CHEN Long |
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| Affiliation: | (School of Automobile and Traffic Engineering, Jiangsu University,Zhenjiang 212013, China) |
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| Abstract: | YANG Yang-yang;HE Zhi-gang;WANG Ruo-chen;CHEN Long(School of Automobile and Traffic Engineering, Jiangsu University,Zhenjiang 212013, China) |
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| Keywords: | intelligent vehicle path tracking pure pursuit steering angle compensation PI control fuzzy adaptive control |
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