| 基于XMC4800的EtherCAT总线伺服控制系统设计 |
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| 引用本文： | 马梦意,徐建明. 基于XMC4800的EtherCAT总线伺服控制系统设计[J]. 计算机测量与控制, 2020, 28(4): 89-94 |
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| 作者姓名： | 马梦意 徐建明 |
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| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院,杭州 310023;浙江工业大学信息工程学院,杭州 310023 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金-浙江省自然科学基金联合基金两化融合项目(U1709213),国家自然科学基金面上项目(61374103) |
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| 摘 要： | 在研究实时工业以太网的基础上,设计了一套支持工业以太网EtherCAT总线通讯的伺服驱动系统。采用英飞凌公司ARM Cortex-M4架构且集成EtherCAT从站控制器功能的XMC4800单片机,搭建了一种EtherCAT总线型伺服驱动器。设计了EtherCAT从站伺服驱动电路,包括网络通讯电路、电机驱动电路、电流与电压检测电路、编码器检测电路等。利用倍福SSC_Tool软件配置生成从站协议代码和设备描述XML文件,按照CIA402运动控制协议添加适用于本系统的对象字典；在英飞凌的编程软件Dave上配置ECAT_SSC和SVPWM控制的APP,生成底层代码；设计了ADC转换结束中断服务子程序,包含伺服驱动的位置环、速度环、力矩环和电流环控制算法。基于精密滚珠丝杆模组搭建一个单轴伺服实验装置,利用TwinCAT软件验证设计的EtherCAT从站伺服驱动系统的可行性。
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| 关 键 词： | 英飞凌XMC4800 EtherCAT现场总线 伺服驱动器 矢量控制 |
| 收稿时间： | 2019-09-02 |
| 修稿时间： | 2019-09-20 |
Design of EtherCAT Bus Servo Control System Based on XMC4800 |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Infineon XMC4800 EtherCAT Fieldbus Servo Driver Vector Control |
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