| 多窄路口下改进的bi-RRT路径规划 |
| |
| 引用本文： | 龙建全,张皓然,梁艳阳. 多窄路口下改进的bi-RRT路径规划[J]. 仪表技术与传感器, 2019, 0(5): 118-123 |
| |
| 作者姓名： | 龙建全 张皓然 梁艳阳 |
| |
| 作者单位： | 西南科技大学信息工程学院 |
| |
| 摘 要： | 多窄路口的复杂环境路径规划中,快速扩展随机树(rapidly exploring random Trees,RRT)存在重复搜索和难以通过等缺点。提出改进的双向快速随机扩展树(bi-directional RRT,bi-RRT)的路径规划算法,在多路口来设置人工虚拟目标点,首先根据其连通域采用Dijsktra算法求出一组最短路径的虚拟目标点,再根据虚拟目标点构建采样区域,结合小车的非完整积分约束、环境约束和上述构建的采样区域,利用bi-RRT搜索可行路径。该算法解决了机器人在狭窄路口重复搜索的问题并提高全局搜索效率。通过仿真实验验证该算法的高效性、实时性和正确性。
|
| 关 键 词： | 路径规划 多窄路口 快速扩展随机树 非完整约束 虚拟目标点 搜索效率 |
Improved bi-RRT Path Planning at Multiple Narrow Intersections |
| |
| LONG Jian-quan,ZHANG Hao-ran,LIANG Yan-yang. Improved bi-RRT Path Planning at Multiple Narrow Intersections[J]. Instrument Technique and Sensor, 2019, 0(5): 118-123 |
| |
| Authors: | LONG Jian-quan ZHANG Hao-ran LIANG Yan-yang |
| |
| Affiliation: | (Department of Information Technology, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 621010, China) |
| |
| Abstract: | LONG Jian-quan;ZHANG Hao-ran;LIANG Yan-yang(Department of Information Technology, Southwest University of Science and Technology, Mianyang 621010, China) |
| |
| Keywords: | path planning multiple narrow intersections RRT nonholonomic constraint virtual target point search efficiency |
| 本文献已被 CNKI 维普 等数据库收录！ |
|
