| 真空并联机器人轨迹规划仿真 |
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| 引用本文： | 黄玉钏,曲道奎,徐方.真空并联机器人轨迹规划仿真[J].计算机仿真,2012,29(12). |
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| 作者姓名： | 黄玉钏 曲道奎 徐方 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016;中国科学院研究生院,北京100049;沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168
2. 中国科学院沈阳自动化研究所,辽宁沈阳110016;沈阳新松机器人自动化股份有限公司,辽宁沈阳110168 |
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| 基金项目： | 国家科技重大专项IC装备机械手及硅片传输系统系列产品研发与产业化 |
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| 摘 要： | 为了实现FROG-LEG型真空并联机器人准确经过多个中间位姿点的路径规划,研究了类机器人NURBS曲线路径规划的关键问题.通过建立FROG-LEG型并联机器人等效的串联运动学模型,获得了机器人运动学的正反解,在运动学基础上设计了该类机器人基于NURBS曲线的路径规划方案.通过Matlab的robot tool工具箱,进行了FROG-LEG型真空并联机器人运动学和路径规划的仿真.仿真结果证明,路径规划方案可以很好的让机器人通过中间插补位姿.从而从理论上解决了FROG-LEG型真空并联机器人路径规划中需要精确经过多个插补位姿的难题,并为实现FROG-LEG型真空并联机器人采用NURBS曲线轨迹规划提供理论依据.
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| 关 键 词： | 真空并联机器人 运动学 轨迹规划 非均匀有理样条曲线 |
Numerical Simulation for Vacuum-parallel Robots Trajectory Planning |
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| HUANG Yu-chuan
,
QU Dao-kui
,
XU Fang.Numerical Simulation for Vacuum-parallel Robots Trajectory Planning[J].Computer Simulation,2012,29(12). |
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| Authors: | HUANG Yu-chuan QU Dao-kui XU Fang |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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