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| 基于边界层的不确定机器人自适应迭代学习控制 | |
| 作者姓名： | 何熊熊 秦贞华 张端 |
| 作者单位： | 浙江工业大学信息工程学院,浙江杭州,310023 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61074054). |
| 摘 要： | 针对不确定的多连杆机械手的跟踪控制问题,提出一种基于边界层的自适应迭代学习控制方法.自适应控制用来估计系统的未知参数的上界,本文主要特征是基于边界层设计自适应迭代学习控制器,避免了传统方法设计控制器的不连续性,削弱抖振现象的同时也提高系统的鲁棒性.理论证明系统所有信号有界,系统误差渐进收敛到边界层邻域内.仿真表明了算法的有效性. |
| 关 键 词： | 边界层 迭代学习控制 自适应控制 滑模变结构控制 |
| 收稿时间： | 2012-05-14 |
| 修稿时间： | 2012-07-01 |
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