| 可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析 |
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| 引用本文： | 张艳丽,车金峰,李树军.可重构模块化机器人正运动学和工作空间的分析[J].机械设计与制造,2010(10). |
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| 作者姓名： | 张艳丽 车金峰 李树军 |
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| 基金项目： | 机器人学国家重点实验开放基金资助项目 |
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| 摘 要： | 采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图.
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| 关 键 词： | 废可重构 模块化机器人 正运动学 工作空间 |
Kinematic and workspace's analysis of reconfigurable modular robots |
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| ZHANG Yan-li,CHE Jing-feng,LI Shu-jun.Kinematic and workspace's analysis of reconfigurable modular robots[J].Machinery Design & Manufacture,2010(10). |
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| Authors: | ZHANG Yan-li CHE Jing-feng LI Shu-jun |
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