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| 弱刚性构件双机器人协同加工振动抑制方法 | |
| 作者姓名： | 崔光裕 李波 乐毅 田威 廖文和 李明伟 |
| 作者单位： | 1. 南京航空航天大学机电学院;2. 上海宇航系统工程研究所;3. 北京卫星制造厂有限公司 |
| 基金项目： | 江苏省优秀青年科学基金资助项目（BK20230092）；;国家自然科学基金资助项目（52375500,U22A20204,52075256）； |
| 摘 要： | 针对弱刚性航天器舱体壁板多任务并行加工的振动抑制需求，研究了弱刚性构件在切削激励作用下的振动产生、传播与耦合机理，提出了基于双加工激励相位差控制的弱刚性构件双机器人协同加工振动抑制方法，并以薄壁舱体壁板为对象进行了仿真与试验研究。结果表明，该方法能够有效实现振动抑制，验证了其正确性与有效性，为多机器人协同原位加工的复杂振动抑制难题提供了一种新思路。 |
| 关 键 词： | 振动抑制 双机器人 相位差 弱刚性构件 协同加工 |