| 基于协作增强式学习的自主式微直升机控制 |
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| 引用本文： | 杨玉君,程君实,陈佳品,张琛,肖永利. 基于协作增强式学习的自主式微直升机控制[J]. 测控技术, 2003, 22(2): 23-26 |
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| 作者姓名： | 杨玉君 程君实 陈佳品 张琛 肖永利 |
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| 作者单位： | 上海交通大学,信息存储研究中心,上海,200030 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助 ( 698890 5 0 )，863计划资助项目 ( 863 5 12 0 4 0 1)，总装备部资助项目 |
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| 摘 要： | 自主式微直升机为了获得完成任务的行为，可以通过在任务环境中飞行来学习控制规则，由于增强式学习不需要精确的环境模型，而是采用逐次逼近的机理，所以微直升机需要很长的计算开销，难以满足实时性要求，另外由于微直升机尺寸的限制，不能安装功能很强的传感器来获得完全的环境信息，所以微直升机必须通过其他智能体协作来获得环境信息，本文利用高档台式机强大的计算和扩展功能，将其作为一个协作智能体与微直升机协作来完成增强式学习，仿真实验结果和理论分析证明这种方法的有效性，最后，给出我们今后的研究重点。
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| 关 键 词： | 协作增强式学习 自主式微直升机 控制 协作学习 智能体 增强式学习 仿真 |
| 文章编号： | 1000-8829(2003)02-0023-04 |
| 修稿时间： | 2002-07-24 |
Autonomous Micro-Helicopter Control Based on Reinforcement Learning With Cooperation |
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