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| 三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解 | |
| 引用本文： | 徐礼钜,林光春,熊先云,杨忠福. 三分支3-RRRS并联机器人直接位置分析的符号解[J]. 机械, 1999, 26(4): 8-9,30 |
| 作者姓名： | 徐礼钜 林光春 熊先云 杨忠福 |
| 作者单位： | 四川大学,成都,610065 |
| 摘 要： | 应用数学机械化方法和计算机符号处理技术,对三分支３－ＲＲＲＳ并联机器人机构直接位置问题进行了符号求解。该法通过对变量的排序、多项式分组、约化、构成是、求余等虎,将一组非线性多项式方程化简为一个同价的三角化方程组,导出了单变量的１６次代数方程,得到了封闭形式的解析解。ＲＥＤＵＣＥ软件衩工给出一个数字实例说明这种方法。 |
| 关 键 词： | 并联机器人 直接位置分析 数学机械法 计算机符号处理技术 |
A Symbolic Approach for Direct Displacement Analysis of Parallel Robots 3-RRRS with Three Subchains |
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