| 气液联控系统的模糊自适应阻抗控制研究 |
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| 引用本文： | 王洪艳,赵克定,何银铜.气液联控系统的模糊自适应阻抗控制研究[J].液压与气动,2008(4):30-33. |
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| 作者姓名： | 王洪艳 赵克定 何银铜 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 针对阻抗控制中力控制的难点在于不能精确知道外界环境刚度和位置,继而导致跟踪误差的问题,采用滑模位置控制器及模糊自适应控制方法,设计了气液联控柔顺力控制系统.内环的滑模位置控制器增强了系统的鲁棒性,外环通过模糊自适应机构实时调整阻抗参数,使系统具有良好的动态品质.在外界环境模拟系统做不同运动情况下进行了气液联控柔顺力的试验研究.试验结果表明,该方法具有较好的鲁棒性,实现了环境位置变化时的力跟踪控制.
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| 关 键 词： | 气液联控 阻抗控制 滑模控制 模糊自适应 气液联控 联控系统 模糊自适应 阻抗参数 控制研究 Control System Combination Impedance Adaptive 跟踪控制 位置变化 环境 控制方法 结果 试验 情况 运动 模拟系统 动态品质 实时调整 |
| 文章编号： | 1000-4858(2008)04-0030-04 |
| 修稿时间： | 2007年10月24 |
Fuzzy Adaptive Impedance Control of Pneumatic Hydraulic Combination Control System |
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| WANG Hong-yan,ZHAO Ke-ding,He Yin-tong.Fuzzy Adaptive Impedance Control of Pneumatic Hydraulic Combination Control System[J].Chinese Hydraulics & Pneumatics,2008(4):30-33. |
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| Authors: | WANG Hong-yan ZHAO Ke-ding He Yin-tong |
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