| 高压架空输电线路自动巡线机器人的研制 |
| |
| 引用本文： | 周风余,吴爱国,李贻斌,王吉岱,梁自泽. 高压架空输电线路自动巡线机器人的研制[J]. 电力系统自动化, 2004, 28(23): 89-91 |
| |
| 作者姓名： | 周风余 吴爱国 李贻斌 王吉岱 梁自泽 |
| |
| 作者单位： | 山东大学机器人研究中心,山东省,济南市,250061;天津大学自动化学院,天津市,300072;天津大学自动化学院,天津市,300072;山东大学机器人研究中心,山东省,济南市,250061;山东科技大学机电学院,山东省,济南市,250031;中国科学院自动化研究所,北京市,100080 |
| |
| 基金项目： | 国家"十五"863计划资助项目(2002AA420110-4) |
| |
| 摘 要： | 介绍了自行研制的110kV高压架空输电线路巡线机器人。该机器人机械结构设计合理、巧妙;控制系统采用两级分布式计算机控制结构,规划级用于机器人管理和路径规划,直接控制级用于机器人的姿态和运动控制。实验线路上的运行表明,较好地解决了自主越障问题,可以完成规定的巡检任务,具有非常广泛的应用前景。
|
| 关 键 词： | 高压架空输电线 巡线机器人 自主越障 巡检 |
| 收稿时间： | 1900-01-01 |
| 修稿时间： | 1900-01-01 |
DEVELOPMENT OF A MOBILE ROBOT FOR INSPECTION OF HIGH VOLTAGE OVERHEAD POWER TRANSMISSION LINES |
| |
| Zhou Fengyu,Wu Aiguo,Li Yibin,Wang Jidai,Liang Zize. DEVELOPMENT OF A MOBILE ROBOT FOR INSPECTION OF HIGH VOLTAGE OVERHEAD POWER TRANSMISSION LINES[J]. Automation of Electric Power Systems, 2004, 28(23): 89-91 |
| |
| Authors: | Zhou Fengyu Wu Aiguo Li Yibin Wang Jidai Liang Zize |
| |
| Abstract: | A self - developed mobile robot for the inspection of 110 kV high voltage overhead power transmission lines is described. The mechanical design of the robot is rational and ingenious in that a two-level distributed computer control structure is adopted to control the robot's movement. The planning level is used for the management and path planning of the robot, and the direct-control level is for the control of the movement and posture of the robot, which has been tested on an experimental line. It is shown that the robot has very good prospects for application for its solution to automatically getting across obstacles and fulfilling the task of specified inspection. |
| |
| Keywords: | high voltage overhead power transmission line inspection robot across obstacles automatically specified inspection |
| 本文献已被 CNKI 维普 万方数据 等数据库收录！ |
| 点击此处可从《电力系统自动化》浏览原始摘要信息 |
|
点击此处可从《电力系统自动化》下载全文 |
|
