| 移动机器人动力学控制半物理仿真研究 |
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| 引用本文： | 叶锦华,郑炳坤,李迪,叶峰.移动机器人动力学控制半物理仿真研究[J].计算机工程与设计,2013,34(4). |
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| 作者姓名： | 叶锦华 郑炳坤 李迪 叶峰 |
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| 作者单位： | 华南理工大学机械与汽车工程学院,广东广州,510641 |
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| 基金项目： | 国家863高技术研究发展计划基金项目，国家自然科学基金项目，广东省重大科技专项计划基金项目 |
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| 摘 要： | 为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法.利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交互的桥梁,在Simulink上结合QuaRC,并通过C MEXS函数保证系统动态参数的传递及Matlab/RTW仿真环境的高效运行,实现对整个系统的软件控制.对半物理仿真系统的轨迹跟踪控制试验表明该方法的有效性.
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| 关 键 词： | 半物理仿真 移动机器人 动力学控制 Quanser系统 Simulink |
Hardware-In-Loop simulation for dynamics control of mobile robot |
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| YE Jin-hua
,
ZHENG Bing-kun
,
LI Di
,
YE Feng.Hardware-In-Loop simulation for dynamics control of mobile robot[J].Computer Engineering and Design,2013,34(4). |
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| Authors: | YE Jin-hua ZHENG Bing-kun LI Di YE Feng |
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