| 基于EtherCAT的机器人控制总线方案研究 |
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| 引用本文： | 刘冬,闵华松,杨杰.基于EtherCAT的机器人控制总线方案研究[J].计算机工程与设计,2013,34(4). |
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| 作者姓名： | 刘冬 闵华松 杨杰 |
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| 作者单位： | 武汉科技大学冶金自动化及检测技术教育部工程研究中心,湖北武汉,430081 |
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| 基金项目： | 科技部863重点基金项目"机器人模块化功能部件产业化" |
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| 摘 要： | 针对当前机器人网络化控制对通信带宽、响应速度、实时性等方面的更高要求,提出了基于EtherCAT的机器人控制总线解决方案.通过分析机器人控制的需求和EtherCAT的特点,采用线性拓扑结构来构建研究平台.从站采用STM32和COMX模块设计伺服控制器；主站采用Linux系统和RTAI模块构建支撑平台,并移植EtherCAT协议栈SOEM,结合网络控制模型来实现机器人伺服节点的分布式控制.通过实验验证了方案的可行性,并分析了总线的延时组成.
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| 关 键 词： | 机器人 控制总线 实时以太网 嵌入式从站 数据周期 |
Research of robot control bus scheme based on EtherCAT |
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| LIU Dong
,
MIN Hua-song
,
YANG Jie.Research of robot control bus scheme based on EtherCAT[J].Computer Engineering and Design,2013,34(4). |
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| Authors: | LIU Dong MIN Hua-song YANG Jie |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | |
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