| 双臂机器人无碰撞运动规划 |
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| 引用本文： | 丁富强,韩卫军,赵锡芳. 双臂机器人无碰撞运动规划[J]. 机械科学与技术, 2002, 21(6): 930-933 |
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| 作者姓名： | 丁富强 韩卫军 赵锡芳 |
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| 作者单位： | 上海交通大学机器人研究所 上海200030(丁富强，韩卫军)，上海交通大学机器人研究所 上海200030(赵锡芳) |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目 (5 9875 0 5 9)，“863”机器人装配系统网点实验室基金 (863 -5 12 -982 0 -0 4)项目资助 |
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| 摘 要： | 针对双臂机器人任务操作中的非结构化环境特点 ,本文对双臂机器人无碰撞运动规划问题作了深入的研究 ,将 C空间法成功地应用于双臂机器人的无碰撞运动规划 ,通过建立时变 C空间 ,提出了从臂无碰撞状态数据库(CSDB)概念。在本算法中 ,双臂机器人无碰撞运动路径可以通过对从臂无碰撞状态数据库的搜索获得 ,运用该算法可以在时变 C空间中得到一条最优的无碰撞运动路径 ,本算法已经在双臂 SCARATES型机器人上通过试验论证 ,证明算法可行 ,效率较高
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| 关 键 词： | 双臂机器人 无碰撞运动规划 时变C空间 动态规划 |
| 文章编号： | 1003-8728(2002)06-0930-04 |
| 修稿时间： | 2000-04-26 |
On Collision-Free Motion Planning of a Dual-Arm Robot |
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| DING Fu qiang,HAN Wei jun,ZHAO Xi fang. On Collision-Free Motion Planning of a Dual-Arm Robot[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2002, 21(6): 930-933 |
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| Authors: | DING Fu qiang HAN Wei jun ZHAO Xi fang |
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| Abstract: | This paper is focused on the collision free motion planning of a dual arm robot. The method of configuration space is successfully applied to the collision free motion planning of dual arm robots, and a new concept of slave arm collision state database(CSDB) is presented. In this paper, collision free motion planning of a dual arm robot is reduced to searching a set of data in the CSDB. With this method, the optimal trajectory can be found. It has been applied to the dual arm articulated robot, and the results ascertains that the algorithm is feasible and effective. |
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| Keywords: | Dual arm robot C space Collision free motion planning |
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