| 轮式移动机器人滑动转向研究综述 |
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| 引用本文： | 熊光明,龚建伟,徐正飞,陆际联. 轮式移动机器人滑动转向研究综述[J]. 机床与液压, 2003, 144(6): 9-12 |
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| 作者姓名： | 熊光明 龚建伟 徐正飞 陆际联 |
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| 作者单位： | 北京理工大学机器人研究中心,北京100081 |
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| 摘 要： | 轮式移动机器人滑动转向涉及车体、车轮的动力学和路面的属性，是一个复杂的运动现象,本文介绍了滑动转向的原理，把解决轮式移动机器人控制问题的方法分为两大类：硬模型方法和软模型方法；介绍了滑动转向时的功耗问题和转向结构的研究现状，对轮式移动机器人转向方法的发展方向进行了展望.
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| 关 键 词： | 滑动转向 轮式移动机器人 软模型 转向结构 功耗 |
| 文章编号： | 1001-3881(2003)6-009-4 |
Overview of Research on Skid-Steer Wheeled Moile Robot |
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| XIONG Guang-ming,GONG Jian-wei,XU Zheng-fei,LU Ji-lian. Overview of Research on Skid-Steer Wheeled Moile Robot[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2003, 144(6): 9-12 |
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| Authors: | XIONG Guang-ming GONG Jian-wei XU Zheng-fei LU Ji-lian |
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| Abstract: | Wheeled skid-steer is a complex phenomenon involvingthe dynamics of robot ,wheels and properties of soils. This paper introduced the theory of wheeled skid-steer,introducedtwo categories of control issues: hardmodels and soft models. and introduced the research on power draw for turning and combination of skid steering and other steering configuration. At last,this paper proposed the future direction to research on wheeled skid-steer mobile robot. |
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| Keywords: | Skid-steer Wheeled mobile robot Soft models |
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