四旋翼无人机自适应滑模控制设计 |
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引用本文: | 张恒宇.四旋翼无人机自适应滑模控制设计[J].电动工具,2018(4). |
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作者姓名: | 张恒宇 |
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作者单位: | 百口泉采油厂 |
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摘 要: | 针对四旋翼无人机的欠驱动、强耦合、非线性系统,提出一种自适应滑模控制的四控制方法。将系统模型分为欠驱动和全驱动子系统两部分,分别设计滑模控制律。针对传统滑模控制的抗干扰能力不强,易产生抖振现象,设计一种自适应方法,提供控制增益K(t)的最小值,使抖振效果最小。为快速调整控制增益K(t),介绍了准滑动模态下的衰减系数。最后,仿真结果验证了方法的有效性。
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