基于L-M方法的6R机器人轨迹规划快速逆解算法

应用Denavit-Hartenberg建模方法,建立6R机器人正运动学模型,组成非线性方程组,提出运用Levenberg-Marquardt方法,求取机器人运动学逆解。利用MATLAB编程环境,实现轨迹规划位置逆解算法。经仿真验证,算法可完成复杂的轨迹轮廓规划逆解求解,有较高的效率和精度,可应用于一般6R机器人,也可适用自由度冗余更高的工业机器人。