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| 基于可变关节数的模块化两栖仿生机器人转弯控制 | |
| 作者姓名： | 丁锐 喻俊志 杨清海 谭民 |
| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100190 |
| 基金项目： | 国家863计划资助项目,国家自然科学基金资助项目,北京市自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 概述了一种具有模块化结构的两栖仿生机器人设计,结合其关节数可变和主从轮式驱动的特点,给出
了任意关节数偏转转弯的地面转弯控制方法,并推导了其最小转弯半径．针对多关节两栖机器人的转弯推进方式,
利用ADAMS 下的运动学模型进行了仿真验证,给出了相应的仿真结果．同时,平衡性分析进一步表明了关节转弯
推进方式在当前两栖机器人样机上的适用性．实验结果表明了该转弯方法的有效性,它能够满足机器人的地面运动
需求． |
| 关 键 词： | 两栖仿生机器人 变关节数 模块化结构 转弯控制 |
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