| 基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统 |
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| 引用本文： | 宋子敬,朱延河,徐峰琳,赵杰.基于嵌入式硬件的力觉接口设备隐式力控制系统[J].机械与电子,2008(8). |
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| 作者姓名： | 宋子敬 朱延河 徐峰琳 赵杰 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学机器人研究所,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
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| 摘 要： | 设计了一套以嵌入式微处理器LCP2294和专用运动控制芯片为核心的,力觉接口设备隐式力控制系统硬件平台,实现了扩展的嵌人式实时操作系统μC/OS-Ⅱ在该硬件平台上的移植,建立了面向力觉接口设备应用的多优先级多任务协调调度机制.最后通过时基正弦力轨迹的跟踪实验验证,与传统的基于PC的控制系统相比本控制系统具有更好的实时性,力觉交互的透明性也得到有效提升.
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| 关 键 词： | 力觉接口设备 隐式力控制 嵌入式 μC/OS-Ⅱ |
An Implicit Force Control System of Haptic Interface Device Based on Embedded Hardware |
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| SONG Zi-jing,ZHU Yan-he,XU Feng-lin,ZHAO Jie.An Implicit Force Control System of Haptic Interface Device Based on Embedded Hardware[J].Machinery & Electronics,2008(8). |
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| Authors: | SONG Zi-jing ZHU Yan-he XU Feng-lin ZHAO Jie |
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