| 基于PMAC的球面5R并联机构运动控制分析 |
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| 引用本文： | 李永泉,王艮川,葛会亮,张立杰.基于PMAC的球面5R并联机构运动控制分析[J].机械设计与研究,2014,30(6):13-17. |
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| 作者姓名： | 李永泉 王艮川 葛会亮 张立杰 |
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| 作者单位： | 燕山大学先进锻压成型技术与科学教育部重点实验室;燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室; |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(51275438) |
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| 摘 要： | 针对球面5R并联机构"PC机+PMAC卡"开放式半闭环运动控制系统,分别在位置控制模式下设计PID位置控制器、速度控制模式下设计PID+速度/加速度前馈+NOTCH滤波位置控制器和滑模变结构位置控制器实现机构的运动学控制;应用Simulink建立运动控制系统仿真模型并依据仿真结果优化各控制策略控制器参数;利用伺服器的参数调整功能、PMAC软件系统及其提供的OPEN SERVO开放伺服算法,实现各控制策略位置控制器并整定其参数;通过对比分析仿真结果和实验结果,证明各控制策略的正确性和有效性。
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| 关 键 词： | 球面并联机构 运动控制 PMAC 控制仿真 滑模变结构 |
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