六足仿生机器人步态规划与足端可达空间分析 |
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引用本文: | 于常娟,张明路,李满宏.六足仿生机器人步态规划与足端可达空间分析[J].机械设计与研究,2014,30(5):53. |
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作者姓名: | 于常娟 张明路 李满宏 |
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作者单位: | 河北工业大学机械工程学院;廊坊师范学院数信学院; |
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基金项目: | 河北省教育厅青年基金项目(QN2014122) |
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摘 要: | 为进行六足仿生机器人轨迹规划和控制,设计了稳定性高且运动速度快的三角形步态,利用坐标变换分析机器人腿部运动学正解,利用几何关系分析腿部的运动学逆解,分别得出正解和逆解的显式解,并验证了正解和逆解的正确性。根据正解结果利用MATLAB仿真腿部的可达空间,并分析了可达空间的形状分布,结果表明在可达空间范围内腿部能够摆动足够的跨度和高度,从而实现行走及越障。
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关 键 词: | 仿生机器人 步态 可达空间 仿真 |
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