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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
六足仿生机器人步态规划与足端可达空间分析
作者姓名:
于常娟
张明路
李满宏
作者单位:
河北工业大学机械工程学院;廊坊师范学院数信学院;
基金项目:
河北省教育厅青年基金项目(QN2014122)
摘 要:
为进行六足仿生机器人轨迹规划和控制,设计了稳定性高且运动速度快的三角形步态,利用坐标变换分析机器人腿部运动学正解,利用几何关系分析腿部的运动学逆解,分别得出正解和逆解的显式解,并验证了正解和逆解的正确性。根据正解结果利用MATLAB仿真腿部的可达空间,并分析了可达空间的形状分布,结果表明在可达空间范围内腿部能够摆动足够的跨度和高度,从而实现行走及越障。
关 键 词:
仿生机器人
步态
可达空间
仿真
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