| 喷浆机械手轨迹控制研究 |
| |
| 引用本文： | 曹国军. 喷浆机械手轨迹控制研究[J]. 机电工程技术, 2013, 42(1): 45-48 |
| |
| 作者姓名： | 曹国军 |
| |
| 作者单位： | 青海黄河水电再生铝业有限公司,青海西宁,811600 |
| |
| 摘 要： | 基于流体动力学的运动方程、连续性方程、能量方程和状态方程建立喷浆机械手电液比例控制系统的数学模型,采用PID控制算法校正系统,通过MATLAB/simulink进行机械手轨迹控制仿真分析,得到喷枪的实际运动轨迹,并与所规划轨迹进行比较。研究结果表明:喷枪的轨迹误差在合理范围内,满足喷浆作业的要求,该阀控缸电液位置伺服系统能够满足设计要求,PID控制具有稳态精度高,响应速度较快的优点。
|
| 关 键 词： | 喷浆机械手 轨迹控制 阀控缸 PID |
Shotcrete Manipulator Trajectory Control Study |
| |
| CAO Guo-jun. Shotcrete Manipulator Trajectory Control Study[J]. Mechanical & Electrical Engineering Technology, 2013, 42(1): 45-48 |
| |
| Authors: | CAO Guo-jun |
| |
| Affiliation: | CAO Guo-jun(Qinghai Yellow River Hydropower Recycled Aluminum Co.,Ltd,Xining811600,China) |
| |
| Abstract: | |
| |
| Keywords: | |
| 本文献已被 CNKI 万方数据 等数据库收录！ |
|
