| 机器人的超声电机驱动及其控制研究 |
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| 引用本文： | 贺红林,赵淳生. 机器人的超声电机驱动及其控制研究[J]. 压电与声光, 2005, 27(6): 694-697 |
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| 作者姓名： | 贺红林 赵淳生 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,超声电机研究中心,江苏,南京,210016 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目（50235010） |
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| 摘 要： | 研究了超声电机在机器人中应用的可行性，探讨了行波超声电机（USM）的调速机理和调相伺服特性；引入了调相驱动的实现方法。针对超声电机驱动特点，在机器人动力学分析基础上，研究了动力学模型的线性化和解耦问题，提出了PD控制与前馈补偿相结合的机器人位置的控制方法。
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| 关 键 词： | 超声电机 驱动控制 机器人 |
| 文章编号： | 1004-2474(2005)06-0694-04 |
| 收稿时间： | 2004-03-01 |
| 修稿时间： | 2004-03-01 |
Study on the Control of the Robot Driven by Ultrasonic Motors |
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| HE Hong-lin,ZHAO Chun-sheng. Study on the Control of the Robot Driven by Ultrasonic Motors[J]. Piezoelectrics & Acoustooptics, 2005, 27(6): 694-697 |
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| Authors: | HE Hong-lin ZHAO Chun-sheng |
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| Abstract: | Firstly,the feasibility of using USM to drive robot is discussed,then,the work principle of the ultrasonic motor(USM) and its phase/torque characteristics have been introduced,an implementation system based on regulating the phase difference between the two driving signals to control the USM has also been proposed,moreover,a decoupled linear dynamic model for the robot has been built.Finally,an effective control technique used to control the robot arms driven by USM has been presented. |
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| Keywords: | ultrasonic motor drive and control robot |
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