基于多模输入整形的柔性关节振动抑制研究

针对常规输入整形技术应用于具有非线性和时变特性的系统时振动抑制效果明显降低的局限性，提出多模Jerk-Limited输入整形算法。该方法通过引入振动频率在线辨识算法和设计延时补偿算法，提高输入整形算法的鲁棒性，并在不降低多模输入整形算法效果的基础上，减小输入整形引入的延时。结果表明：基于柔性关节的伺服系统仿真模型，多模输入整形算法对柔性系统的振动抑制程度可达90%左右，且延时时间降低87%左右。