| 非完整约束轮式移动机器人控制系统设计 |
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| 引用本文： | 柳柱,赵东标,王明昕.非完整约束轮式移动机器人控制系统设计[J].机械与电子,2004(3):53-55. |
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| 作者姓名： | 柳柱 赵东标 王明昕 |
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| 作者单位： | 南京航空航天大学,江苏,南京,210016 |
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| 摘 要： | 采用美国Cygnal公司新研制的C8051F005单片机作为机器人控制系统的CPU及瑞士MAXON公司的直流伺服电机作为双轮驱动单元，利用非完整约束条件和非完整约束运动规划原理，研制了非完整约束轮式移动机器人，该机器人可跟踪任意直线、圆弧曲线轨迹等，也可实现原地零半径旋转及任意轨迹运动。运动自主灵活。
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| 关 键 词： | 机器人 C8051F005 传感器 运算放大器 |
| 文章编号： | 1001-2257(2004)03-0053-03 |
| 修稿时间： | 2003年9月8日 |
Design of a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot Control System |
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| LIU Zhu,ZHAO Dong biao,WHANG Ming xin.Design of a Nonholonomic Wheeled Mobile Robot Control System[J].Machinery & Electronics,2004(3):53-55. |
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| Authors: | LIU Zhu ZHAO Dong biao WHANG Ming xin |
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| Abstract: | Selecting C8051F005,new designed chip MCU of Cygnal as the CPU of control system and MAXON DC servo motor of Switzerland as driver,we design a nonholonomic wheeled mobile robot base on nonholonomic condition and nonholonomic motion planning theory.It can trace any kind of straight track and arc track,rotate with zero radius,and also can flexibly move with any curve path. |
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| Keywords: | mobile robot C8051F005 sensor operational amplifier |
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