| 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法 |
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| 引用本文： | 杨廷力 金琼 等. 基于单开链单元的欠秩并联机器人机构型综合的一般方法[J]. 机械科学与技术, 2001, 20(3): 321-325 |
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| 作者姓名： | 杨廷力 金琼 等 |
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| 作者单位： | [1]中国石化金陵石化公司，南京210037 [2]东南大学机械工程系，南京210096 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (5 9875 0 84) |
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| 摘 要： | 以单开链支路为单元 ,揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了欠秩并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法 ,并进行了分类。该方法具有普遍性意义 ,已用于完成三平移、三平移一转动以及三平移两转动等欠秩并联机器人机构的型综合。
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| 关 键 词： | 并联机器人机构 欠秩 单开链支路 型综合 |
| 文章编号： | 1003-8728(2001)03-0321-05 |
| 修稿时间： | 2000-11-30 |
A General Method for Structural Synthesis of the Degenerate-rank Parallel Robot Mechanisms Based on the Units of Single-opened-chain |
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| YANG Ting-li ,JIN Qiong,LIU An-xin,SHEN Hui-ping,Lu o Yu-feng. A General Method for Structural Synthesis of the Degenerate-rank Parallel Robot Mechanisms Based on the Units of Single-opened-chain[J]. Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering, 2001, 20(3): 321-325 |
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| Authors: | YANG Ting-li JIN Qiong LIU An-xin SHEN Hui-ping Lu o Yu-feng |
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| Affiliation: | YANG Ting-li 1,JIN Qiong,LIU An-xin,SHEN Hui-ping,Lu o Yu-feng |
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| Abstract: | Based on the units of single-opened-chain limb , some structural laws of degenerate-rank parallel robot mechanisms are reveale d, and a systematic and effective new method for structural synthesis of paralle l robot mechanisms is put forward in this paper. The method proposed in this pap er is of universal significance and has been used for the structural synthesis o f some types of degenerate-rank parallel robot mechanisms, such as 3-DOF, 4-D OF, and 5-DOF mechanisms. |
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| Keywords: | Parallel robot mechanisms Degenerate-rank Sin gle-opened-chain limb Structural synthesis |
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