| 一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统 |
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| 引用本文： | 杜浩藩,丛爽,李泽湘,秦志强.一种用于搬运和装配作业的4自由度机器人系统[J].制造业自动化,2003,25(7):33-37. |
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| 作者姓名： | 杜浩藩 丛爽 李泽湘 秦志强 |
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| 作者单位： | 1. 中国科学技术大学自动化系,合肥,230027
2. 香港科学技术大学,香港 |
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| 基金项目： | 安徽省自然科学基金(03042301) |
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| 摘 要： | 开发出了一种适用于搬运和装配作业的4自由度机器人控制系统，系统采用基于PC的开放式运动控制结构，论文对系统采用的运动控制器中的控制算法作了剖析，并研制出了图形界面任务示教编程系统和机器人语言编程系统，通过它们可以完成搬运和装配作业。
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| 关 键 词： | 机器人 控制系统 搬运 装配 SCARA 示教再现 |
| 文章编号： | 1009-0134(2003)07-0033-05 |
| 修稿时间： | 2003年3月25日 |
An kind of 4-DOF pick-place and assembly robot system |
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| DU Hao-fan,CONG Shuang,LI Ze-xiang,QIN Zhi-qiang.An kind of 4-DOF pick-place and assembly robot system[J].Manufacturing Automation,2003,25(7):33-37. |
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| Authors: | DU Hao-fan CONG Shuang LI Ze-xiang QIN Zhi-qiang |
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| Affiliation: | DU Hao-fan1,CONG Shuang1,LI Ze-xiang2,QIN Zhi-qiang2 |
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| Abstract: | An integrated 4-DOF robot control system applicable to pick-place and assembly task isdesigned in this paper. The motion control system uses a PC based open architecture.Research for the control algorithm in motion controller is presented. And graphical taskteaching interface and robot programming language are developed, by using of which it isapplicable for the robot to complete the pick-place and assembly task. |
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| Keywords: | pick-place SCARA teach-playback robot language programming |
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