| 液压仿真转台μ综合法鲁棒控制设计 |
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| 引用本文： | 王本永,赵克定,曹健.液压仿真转台μ综合法鲁棒控制设计[J].哈尔滨工程大学学报,2008,29(2):158-161,166. |
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| 作者姓名： | 王本永 赵克定 曹健 |
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| 作者单位： | 哈尔滨工业大学,机电工程学院,黑龙江,哈尔滨,150001 |
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| 摘 要： | 液压仿真转台参数变化、负载耦合等因素阻碍了系统性能的提高,而日益苛刻的性能要求又限制了传统控制器的使用,为了解决这个问题,提出了液压仿真转台μ综合法鲁棒控制,包括系统性能权函数的选择、不确定性权函数的选择和鲁棒μ控制器的设计.在具体设计中,通过引入虚拟不确定性块,将液压仿真转台的跟踪问题和扰动抑制问题转化为增广系统的稳定鲁棒性问题,并利用D-K迭代法求解鲁棒μ控制器.仿真和试验表明,被控系统对参数变化和负载变化有很强的鲁棒性,μ控制器能极好地抑制各通道间负载耦合,并显著地改善系统对输入信号的跟踪性能.
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| 关 键 词： | μ综合法 鲁棒控制 液压仿真转台 加权函数 |
| 文章编号： | 1006-7043（2008）02-0158-05 |
| 收稿时间： | 2007-04-11 |
| 修稿时间： | 2007年4月11日 |
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